フルモデルチェンジ。キャッチコピーは「HEAVY BEAUTY」。月販目標台数2,000台と発表されている。
2代目ヴィッツのプラットフォームを拡幅したものを採用し、全幅1725mmの3ナンバーとなった。ホイールベースは2代目ヴィッツと共通の 2460mm。デザインは2BOXとSUVを融合した「クロスオーバースタイル」となった。また、センターメーターが廃止になり、スピードメーターとタコメーターが同心円状に配置されたデザインのコンセントリックメーターが運転者の目の前に来るように変更された。
エンジンは初代に設定されていた2NZ-FE型1300cc(87ps)を廃止し、代わりに2ZR-FE型1800cc(132ps)を追加。1NZ-FE型1500cc(109ps)は継続設定されるため、全体的に排気量がアップした。トランスミッションは1.5L車がCVT(Super CVT-i)に変更、1.8L車は「Super ECT」を設定した。また、4WD車は路面状況を問わず安定した走りを寄与するアクティブトルクコントロールを採用した。
安全性能も強化され、全グレードで6エアバッグ（運転席・助手席SRSエアバッグ、両側SRSサイドエアバッグ、両側SRSカーテンシールドエアバッグ）を標準装備とした。なお、トヨタではistのフルモデルチェンジ以降に発売される新型車及び、マイナーチェンジ・フルモデルチェンジを受ける既存車にもSRSサイドエアバッグ・SRSカーテンシールドエアバッグを標準装備することが前もって発表されている。（しかしながら、現在のところエスティマのマイナーチェンジやパッソのフルモデルチェンジでは標準装備化されていない。）
グレード体系は「150X」・「150G」・「180G」の3グレードに整理され、「150X」と「150G」は引き続き4WD車も設定される。
2008年1月30日
「150X」をベースに、ディスチャージヘッドランプ（オートレベリング機能付）、スマートエントリー&スタートシステム、エンジンイモビライザーシステムを装備した特別仕様車「150X”Special Edition”」を発売。
2008年3月
ジュネーブモーターショーにて「アーバンクルーザー」の車名で欧州初公開された。
2009年1月14日
先代でも好評だったディスチャージヘッドランプ（オートレベリング機能付）装備の特別仕様車「HIDセレクション」を発売。今回は充実グレードの「150G」をベースに、フロントとリアのバンパー下端をボディ同色としたフルカラードバンパーを採用。内装では専用ファブリックシート表皮&ドアトリムや、センタークラスター、パワーウィンドゥスイッチベースにシルバー加飾を施し、質感も高めた。ボディカラーは専用外板色の「スーパーレッドV」を含む3色を設定した（2009年6月までの期間限定生産）。
2009年10月1日
一部改良。1.5L・2WD車（150X・150G）において、エンジン・トランスミッション・オルタネーターの制御を改良し、燃費を向上。これにより、「平成22年度燃費基準+15%」を達成した為、環境対応車普及促進税制に適合した。
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