トヨタブランドとしてはプリウスの発売以来12年ぶり、2車種目のハイブリッド専用モデルとして2009年に発売された。先に発売されていたレクサスブランドのハイブリッドカー、HS250h（以下、「HS」と表記）とは姉妹車の関係にある。
開発担当のチーフエンジニアはかつて「小さな高級車」として販売されていた小型4ドアサルーンの「プログレ」の製品企画部門の主担当員だった経歴を持ち[1]、1990年代にデビューしたプログレの理念を2000年代のデザイン感覚や技術で復活させた車といえるものである。プログレの理念に通ずる「小さな高級セダン」を作ることから構想が始まったため、当初はハイブリッド専用車とは決まっていなかった[1]。トヨタのハイブリッド車のラインナップにおいて、クラウンハイブリッドとプリウスの間を埋める中間車種としての役割も担っていて、月間販売目標は3000台と発表されている。
正式発表の前にニューモデルマガジンX誌などにおいて「HSのトヨタ版」という触れ込みで紹介がなされたため、HSのデザインのみをトヨタ用にリファインした別ブランド向け廉価版と思われがちであるが、企画構想はSAIの方が早く[1]、開発はHSとほぼ同時並行[1]で、ボディやインパネなどのデザインも一から行われ、シャシーもSAI独自の設計で開発されている[1]。ただしプラットフォームやその他メカニズム、フロントドアなどボディの一部はHSと共通であり、「姉妹車（兄弟車）」と呼べるものである。HSの方が発売が早くなったのは、SAI が当初は1チャンネルのみの販売予定だったのが、途中でトヨタの全チャンネル販売へと変更されたことが原因で遅れたためで[2]、実際には「HSの廉価版がSAI」というよりも、「SAIをベースにした高価格版がHS」というのが実像に近いのではないかと言われる[1]。
登場後はクラウンよりも維持費が安く、室内空間にも余裕があり、同時にイメージアップにもなるため首都圏を中心に、法人・個人を問わずタクシーとしての需要が徐々に増えている。
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