1997年にフルモデルチェンジ。この変更はGMからの要請によるもので、スズキによるスタイリング案ではない。スズキのデザイナーは、涙を飲んでクルマを仕上げたという。セパレートフレームを持つことは初代と同じであったが、リアサスペンションが新設計ではあるが5リンクリジットとなりラテラルリンクを持つ陳腐なものへと後退した。インテリアではリヤシートがダブルフォールディング分割となっており、フロントシートのヘッドレストを外して倒すことでフロントからリヤシートバックまでのフルフラットシートが可能となるなど、先代モデルに比べて居住性が大きく向上している。当初のラインナップは1600cc、2000cc、 2500cc、2000ccディーゼルと初代のラインナップをほぼ引き継いでいたが、2500ccと2000ccディーゼルは5ドアのみとなり、コンバーチブルは国内向けモデルからは消えた。 引き続きマツダへのOEM供給も行われたが、トリビュートの発売を機に2000年に終了する。 なお、アメリカ市場向けに2700ccに排気量を拡大、車体を延長して3列目のシートを追加し7人乗りとしたグランドエスクードが、2000年に派生モデルとして登場している。
1998年10月15日にエアロパーツを装着した特装車「V6スペシャル」を発売。（限定300台） 1998年11月20日にスポーティな外観とマルチメーターなどを装着した特別限定車「G-リミテッド」を発売。（限定1,000台）
1999年6月10日にスポーティーな外見と上級仕様のオーディオを装着した特別限定車「Sリミテッド」を発売。（限定1,000台）
2000年4月13日に一部改良を実施。1.6L・3ドアに2WD車を設定。「優-低排出ガス（☆☆）」の認定を受ける。グレード体系は3ドアは1.6Lのみ。5ドアは2.0LとV6-2.5Lとなる。
2000年12月12日に仕様変更を行った。3ドアは2.0Lにグレードアップし、全グレードの値下げを実施。また、V6-2.7Lエンジン、3列・7人乗りの派生モデル「グランドエスクード」を発売。
2001年6月18日にアウトドアレジャーや旅行の用途に特化した特別仕様車「2.0 5ドアヘリー・ハンセンリミテッド」を発売。（限定500台）
2002年1月9日に「エスクード」の5ドア・2.0L車をベースに、ファッションデザイナー山本寛斎が外内装をファッショナブルにアレンジした特別仕様車「KANSAI」を発売。
2002年6月25日に昨年に引き続き、特別仕様車「ヘリー・ハンセン」リミテッドを発売。（限定500台）
2002年11月18日に国際スキー連盟（FIS）とタイアップし、専用エアロパーツやキーレススマートシステムなどを装備した特別仕様車「FISフリースタイルワールドカップリミテッド」を5ドア・2.0L車に設定し、発売。
2003年6月18日2.0L・5ドア車に特別仕様車「ヘリー・ハンセンリミテッド」を発売。
2003年10月18日に昨年に引き続き、「2.0 5ドア FISフリースタイルワールドカップリミテッド」を発売。
2004年5月20日 に専用デザインの前後バンパーとフォグランプを装備したスポーティな外装とLEDランプ付ドアミラーなどを装備した特別仕様車「2.0 5ドア S-エディション」を発売。
- エスクード 値引き 、価格、グレードなどを知りたい方はこちらです。スズキのエスクードはとてもかっこいい車ですね。