* 2001年12月25日 – 販売開始。アリオンとの姉妹車であり、基本部分は共通となっているが、エクステリアは差別化され、スポーティで若々しいキャラクターのアリオンに対し、プレミオは年輩ユーザーの嗜好に合わせた上級感のある落ち着いたキャラクターを与えられている。価格はアリオンとほぼ共通であるが、外観にサイドモールやメッキパーツ、リアフォグランプを使用しているため、アリオンよりも数万円高い。その車の性格故に姉妹車のアリオンと違い、ディーラーオプションなどでエアロパーツやローダウンスプリングなどのドレスアップ用アイテムが用意されないのがプレミオの大きな特徴となっている。姉妹車のアリオン同様、MT車の設定は無い。プレミオのセールスポイントは、5ナンバーサイズでありながら、2001年当時としてはクラス最長の2,700mmのホイールベースを活かした広い室内である。また、リヤシートはハッチバックやワゴンのように、ダブルフォールドで倒すことができ、トランクルームと後席をつなげて、フラットな荷室として使用できる。また、この機構を採用したことにより、このクラスのセダンでは珍しく、リヤシートのリクライニング機構を装備していた。ベースとなったのは、V50型ビスタから採用されたトヨタ・MCプラットフォームを改良したものであった。なお、この初代プレミオは2002年度のグッドデザイン賞を受賞している。
* 2002年10月22日 – 「1.5F/1.8X」に一部装備を簡素化・省略化したことで価格を低く設定した「スタンダードパッケージ」を追加発売。
* 2003年4月2日 – 「1.5F/1.8X」をベースに「Lパッケージ」の装備と本革巻き&木目調3本スポークステアリングホイール、ディスチャージヘッドランプなどを装備した特別仕様車「Lパッケージ・リミテッド」を発売。
* 2004年4月19日 – 「1.5F/1.8X」をベースに「Lパッケージ」の装備とディスチャージヘッドランプ等を装備し、高級感を向上した特別仕様車「Lパッケージ・プレミアムエディション」を発売。
* 2004年12月20日 – マイナーチェンジ。フロントデザインをよりエレガントさと力強さを融合したスタイルに変更。15インチアルミホイールを新デザインに変更し、4色のボディカラーを追加。内装ではアイボリーの配色を明るめの色調に変更。装備では車速感応式ドアロック、ガラスプリントアンテナ、花粉除去タイプのクリーンエアフィルター、天井照明付バニティミラーなどを標準装備するほか、一部グレードにはマルチインフォメーションディスプレイ、ゲート式シフトレバーノブ、雨滴感知機能付フロントワイパーなども装備され、オプション装備のDVDボイスナビゲーション付ワイドマルチAVステーションをG-BOOK対応モデルに変更した。また、排出ガスのクリーン化により1.8L・2WD車は「平成17年基準排出ガス75%低減レベル（☆☆☆☆）」を、2.0L車は「平成17年基準排出ガス50%低減レベル（☆☆☆）」をそれぞれ取得。また、シートベルトの非着用時にランプとブザーで警告するシートベルトリマインダーも全車標準装備された。
* 2005年10月11日 – 特別仕様車「1.5F/1.8X Lパッケージ・リミテッド」を再発売。前回モデル（2003年4月発売）の特別装備に加え、ウォッシャー連動間欠フロントワイパー（雨滴感知式）などを追加。
* 2006年8 月1日 – トヨペット店チャネル創立50周年を記念し、「1.5F/1.8X」をベースに、「Lパッケージ」の装備並びに専用木目調インストルメントパネル&センタークラスター、ディスチャージヘッドランプ、専用フロントグリルなどを装備した特別仕様車「Lパッケージ・Prime Selection」を発売。
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