2005年10月17日、日本国内で発売開始。目標月間販売台数は2000台と発表されている。
北米仕様は2006年4月のニューヨーク国際オートショーで発表。新開発の3.0L V6MIVECエンジンに6速ATを組み合わせたモデル（こちらはFFと4WDの2つの駆動方式を選べる）。2007年秋に日本にも導入されたが、2009年8月で廃止。
欧州仕様は2006年9月のパリサロンにコンセプトモデルを出展。欧州向けコルトやL200と同様に、富士山型のフロントグリル（いわゆるブーレイ顔）を採用する点が日本仕様や北米仕様とは異なる。コンセプトモデルではフォルクスワーゲン製2.0Lディーゼルエンジン+6速MTが搭載されていたが、市販モデルでは2.4Lと3.0L V6ガソリンも用意される。
2006年10月24日にマイナーチェンジ。
2007年7月から、フランスのPSAへOEM供給し、プジョー・4007及びシトロエン・Cクロッサーとして欧州で発売開始。エンジンは、三菱製2.4Lガソリンと、PSA&フォード製2.2L DW12 TED4 コモンレールディーゼルが用意される。組立は水島製作所。（現在は名古屋製作所）
2007年10月17日、3.0L V6 (6B31) のMIVEC SOHC24バルブ・アルミブロックエンジンとスポーツモード付き6速ATを搭載した新グレード「30G」「30MS」を追加。既存グレードについてもマイナーチェンジを実施。
2008年5月28日、「ROADEST（ローデスト）」を追加
2008年8月28日 、マイナーチェンジ。「24M」「24G」「RODEST 24G」に2WDモデルを追加。また、「24MS」と「30MS」は7人乗りのみの設定とした。エクステリアに関しては「RODEST 24G」を除く2.4Lモデルについてはドア下部のサイドガーニッシュが大型化された。いっぽう3L・V6エンジン搭載の「30M」と「30G」にはサイドウインドウの周囲やテールゲートの一部にクローム加飾を施して質感を向上させた。
2008年10月、韓国・ソウルの総輸入販売代理店であるMMSKコーポレーション[1]を通じて韓国国内での販売を開始した（V6・3.0Lモデルのみ）。
2009年2月4日、「24MS」をベースに、装備を厳選しながらCDプレイヤーを標準装備した廉価2WDグレード「24E」を追加。
2009年4月9日、「24E」と「24MS」、「24G」の2WD車の燃費を向上。これにより、「平成22年度燃費基準+15%」を達成。環境対応車普及促進税制の対象車となった。
2009年4月、ニューヨーク国際オートショーにて「アウトランダーGT」のプロトタイプを公開。フロントセクションにランサーエボリューションX同様の「ジェットファイター・グリル」を採用している。その後、同年秋に発売された北米向け2010年モデルから「ジェットファイター・グリル」が採用された。
2009年9月3日、マイナーチェンジ。燃費向上でCVT制御の見直しや走行抵抗を低減させることで、2.4Lエンジン搭載車の10・15モード燃料消費率（国土交通省審査値）を、4WD車は11.6km/Lから12.2km/Lに、2WD車は12.2km/Lから12.6km/Lに向上させた。これにより、従来からエコカー減税（50%軽減）に適合していた2WD車に加え、今回あらたに4WD車がエコカー減税（50%軽減）に適合した。 グレードの見直しではステッチ付合皮貼りソフトパッドの内装や、メッキを多用した外観など、上質な内外観とした最上級グレード「24G Premium」を設定した。その代わり3Lエンジン搭載の「30G」「30MS」グレードを廃止した。エクステリアでは新デザインのメッキフロントグリル（「24G Premium」を除く。「24G Premium」は従来3L車で採用していたメッキフロントグリルを採用）とワイド感を強調したリヤバンパーを採用した。さらに「24G Premium」グレードにはメッキサイドシルガーニッシュを採用した。「24MS」「24G」「24G Premium」グレードに、新デザインの18インチアルミホイールを採用した。新デザインのウィンカー付電動格納式リモコンドアミラーを採用した。ボディカラーは、クォーツブラウンメタリック、コズミックブルーマイカの2色を追加し、合計7色とした（ユーログリーンメタリック、プラチナベージュメタリック、ディープブルーマイカは廃止）。インテリアでは「24G」「24G Premium」グレードのドアトリム、メーター上部、グローブボックス上面にステッチ付合皮貼りソフトパッドを採用し、上質な内装とした。シート生地を、質感の高いスエード調ベロア&メッシュファブリックに変更した。新デザインのハイコントラストメーターとカラー液晶マルチインフォメーションディスプレイを採用した（「24E」「24M」を除く）。「24E」「24M」グレードに新デザインのメーターを採用した。 運転席と助手席のバニティミラーに照明を追加した。機能・装備では坂道でのスムーズな車両発進を実現する、ヒルスタートアシストを4WD車に採用した。急減速時、またはABS作動時に、ハザードランプを通常の2倍の周期で点滅させることで後続車に緊急制動を伝え危険を促す、ESS（緊急制動信号システム）を採用した。ウォッシャーレバーをワンタッチ操作するだけで、一定時間ウォッシャー噴霧とワイパーが作動する、コンフォートウォッシャーを採用した。「24MS」「24G」「24G Premium」グレードに、乗降時にポジションランプやヘッドライトを30秒間点灯させ、夜間の乗降に安心感をあたえる、ウェルカムライト、カミングホームライト機能を追加した。
2009年12月24日、マイナーチェンジ。従来の「24E」・「24MS」をベースに、エンジンを4B11型 2.0L MIVEC DOHCエンジンに変更した新グレード「20E」・「20MS」を追加。これらのグレードは2WD車で「平成22年度燃費基準+25%」を、4WD車で「平成22年度燃費基準+20%」をそれぞれ達成しており、環境対応車普及促進税制に適合。新グレードの追加に伴って「24E」・「24M」・「24MS」・「24G(2WD車)」を廃止し、2.4L車は4WDのみの設定で、「24G」と「24G Premium」に整理された。「ROADEST」も従来の「24G(2WD車)」に替わって「20MS(2WD/4WD)」を追加すると共に、ヘッドライトやバンパー、グリルといったフロント周りを一新（欧州仕様をベースとしている）するとともにリアバンパーのデザインも変更し、ドアアウターハンドルとテールゲートガーニッシュをメッキ仕様にした（ROADESTは、2010年1月13日販売開始）。
2010年4月7日、韓国仕様をマイナーチェンジ。北米仕様と同じジェットファイターグリルを採用。2.4Lも追加された。
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